软体机器人迈向独立
由精致、灵活且逼真的材料制成的软体机器人有望超越其笨重的金属躯体前辈。这类机器可以更灵活地探索其他星球、轻柔地从海底收集生物，甚至协助外科医生完成手术。但长期以来，顽固的设计难题一直阻碍着它们走出实验室，进入我们的生活。如今，新一代的软体机器人正在通过自我导航、自我生长和自我修复，逐渐满足研究人员的高期待。柔软的材料使机器人能够变形以适应不断变化的环境，比如狭窄的隧道。软体机器人还可以在不压碎的前提下处理易碎的材料，如人体器官或易碎的岩石。即使是某些主要为刚性躯体的机器人，包括波士顿动力公司著名的敏捷机械动物，也会加入柔软部件以改善运动性能。很多软体机器人技术的发展灵感都源自生物体的特性，比如章鱼的柔韧性和水母的高含水量。新的设计方案则追求一种更为抽象的目标：像动物一样的自主性。麻省理工学院的机器人专家兼计算机科学家Daniela Rus表示：“机器人学界一直在关注自主性背后的科学与工程技术。”她指出：“我们已经在软体组件和算法控制方面取得进展，并正在利用这些成果打造越来越强大和自给自足的自主软体机器人。” 当独立探索危险地形时，软体机器人比刚性机器更容易受到切割和穿刺的伤害。一组研究人员受到人类皮肤自愈能力的启发，最近开发出一种能够从轻微损伤中恢复的实验性机器人。该团队的研究成果发表于《科学进展》期刊上。研究的共同作者、康奈尔大学的工程师Robert Shepherd表示：“如果我们可以拥有能够多年持续执行复杂任务的机器人，那么就会为我们打开许多机会。”他举了一个明确的例子：太空探索——或许是在月球上建造研究基地，甚至是探测木卫二的海洋。在这些偏远的操作环境中，机器人会逐渐积累损伤，而且可能无人可用以进行维修。Shepherd和他的团队设计了一款不仅能自愈，而且不需要人为指示何时进行修复的软体机器人。该机器人利用光纤传感器检测材料是否被穿刺，然后使用一种名为聚氨酯脲弹性体的高弹性材料迅速修复伤口。机器人还被编程为在受损后改变移动方向，以尽可能避开造成损伤的源头。后续的研究可能会将这种修复机制拓展到更大的缺失部分和孔洞。另一个团队于去年在《美国国家科学院院刊》上发表了一项研究，他们设计了一种像植物或真菌一样“生长”的软体机器人。这种会生长的机器人可以深入地下，或在其他星球上铺设新的基础设施。但要实现“生长”，软体机器人通常需要携带材料并在身后进行3D打印，这会像一个人提着水管行走一样限制机器人的操作效率。研究的共同作者、明尼苏达大学的工程师兼材料科学家Chris Ellison指出：“如果你拖着你的花园水管并绕过一棵树，水管所承受的力就会增加。”而且，每弯一次，力会呈指数级增长。研究人员向植物寻求解决方案。“它们不会通过在身后延伸更多根来扩展自己的根系，”Ellison表示，“它们通过运输液体，并将这些液体转化为固体，从而构建结构。”他的团队开发的新机器人利用光线在从一个小孔中挤出液体的同时使其固化，形成一条管道，并从起点延伸至目的地。机器人可以控制管道的形状，从而在不遇到“拖着水管”问题的前提下，穿越复杂路径。Ellison表示，未来，机器人可以利用这种技术平滑地检查地下管道，或在医学领域中穿越人体。工程师们还在提升软体机器人感知与运动能力方面取得了重大进展，这将有助于它们在遥远环境中的部署。例如，Rus的团队最近打造了一款机器人，其体内布满充气通道网络。它可以通过测量这些通道内的压力变化来判断身体各部位在空间中的位置，类似于人类的本体感觉。其他团队则尝试了各种传感器、人工肌肉和机器学习技术，以实现更流畅的运动和更精确的感知。打造能够独立工作、自愈和生长的软体机器人，可能会改变人类生活的多个领域。“软体机器人手臂正在开启制造业的新时代，”Rus表示。未参与上述研究的苏黎世联邦理工学院机器人专家Robert Katzschmann指出，如果机器人拥有类似人类的手部，能够使用我们使用的工具，那么它们将更容易融入工厂环境。软体机器人在医院中也有用武之地，它们可以协助护士和医生，在手术中轻柔而安全地固定器官。“辅助手可以降低医疗成本，”Katzschmann说，“这样就不需要手术室中有10个人，只需要一两个人就够了。”Ellison的团队表示，他们的机器人有一天可以穿越组织寻找肿瘤，从而完全替代危险的手术。Shepherd表示：“我认为软体机器人代表了一种此前在人造机器上前所未见的耐久性和敏捷性。”随着更强的感知和运动能力、稳健的材料结构以及前所未有的自主性，这些柔软机器的未来，正变得坚实而清晰。
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