IMU传感器让这款救援机器人能像猫一样平稳着陆

西贝网 20201021

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当机器人被抛出时，机载惯性测量单元(IMU)传感器能立即检测到它正在自由落体。而这会触发一个集成的PD控制器，它可以设置每个轮子以不同的角度和速度旋转。

　　据外媒报道，如果你是一名紧急救援人员且需要一个机器人来帮忙检查危险环境的话，那么你最好能迅速地把机器人扔进去。考虑到这一点，一个新的机器人被设计出来，因为它可以自动地用自己的四个轮子上着陆。


　　这个被称为AGRO（全称Agile Ground RObot）的原型设备是由美国西点军校的一个团队制造。

　　它的每一个轮子都能独立旋转并能独立地由其自己的电动轮毂马达提供动力。

　　当机器人被抛出时，机载惯性测量单元(IMU传感器)能立即检测到它正在自由落体。而这会触发一个集成的PD(比例-导数)控制器，它可以设置每个轮子以不同的角度和速度旋转。

　　由此产生的策略性扭矩控制着机器人的俯仰、滚动和偏航角度，进而使其能让四个轮子平稳着陆。这不仅能确保设备垂直着陆，而且着陆时的冲击力均匀分布从而将损坏的几率降到最低。

　　AGRO可以在人类救援人员进入之前进入燃烧的大楼、坍塌的隧道或任何它正在探索的地方。计划要求未来版机器人拥有弯曲的腿和末端的轮子，这将有助于吸收着陆冲击并允许它跨过障碍物。

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