近日，触觉传感器初创企业戴盟机器人（Daimon Robotics），官宣完成亿元级天使++轮融资，由招商局创投领投，东方嘉富、架桥资本跟投。本轮融资将助力戴盟加速全球领先的视触觉感知与灵巧操作技术的落地应用，持续引领具身智能技术的产业化进程。

值得一提的是，在过去一年中，戴盟机器人连续完成昆仲资本独投的天使轮融资，以及国中资本、金鼎资本、联想创投和招银国际联合投资的天使+轮融资。天使轮、天使+轮与天使++轮累计融资金额达数亿元，刷新触觉传感领域天使轮融资的最高纪录。

戴盟机器人于2023年8月正式运营，由香港科技大学机器人研究院创始院长王煜教授及段江哗博士联合创立，致力于研发光学触觉传感器，让机器人的指尖像人一样精准感知包括三维力觉、动觉、滑觉等在内的多模态触觉信息。目前，戴盟机器人团队规模超30人，研发人员占比超80%。

王煜在机器人控制与智能制造领域拥有40余年研究经验，毕业于西安交通大学，后在美国卡内基-梅隆大学获得博士学位，后来与李泽湘共同创办香港科技大学机器人研究院并任院长。

段江哗博士毕业于中国科学院，后在香港科技大学完成博士后研究，专注于机器人触觉感知技术研发。

突破麻省理工学院技术垄断，中国唯一一家具有独立自主知识产权视触觉传感器的企业

近年来，国内外具身智能行业正加速迈入大规模应用的临界点。随着人形机器人、服务机器人、特种机器人等产品逐步走向市场，行业需求已从“能动”转向“能干活”。在工业制造、智慧物流、医疗康养等任务中，仅依赖视觉的机器人在柔性物体抓取、微型部件装配、动态交互等操作中依然存在精度不足、稳定性欠佳、泛化能力弱等问题，制约了其实际应用场景的拓展。

与此同时，大多数机器人触觉传感器也面临技术瓶颈，如精度与分辨率不足、多维信号感知能力有限，以及在复杂多变环境下的耐用性和可靠性较差等问题。这些技术短板，使得机器人难以真正实现类人甚至超人级别的触觉感知。

行业逐步形成共识：高分辨率触觉的引入，是突破机器人操作能力瓶颈的关键。

在全球传感器技术发展中，高分辨率触觉感知的一条重要技术路线，就是视触觉传感器技术。

视触觉传感器技术最早发源于美国麻省理工学院（MIT），2009年，MIT的Edward Adelson教授以三色光原理为基础，提出了GelSight视触觉感知技术。MIT牢牢掌握这项技术，把视触觉传感器推到了机器人触觉感知领域的最前沿，成为全球顶尖高校和科研机构的技术标杆。

长期以来，美国麻省理工学院垄断了视触觉感知技术，这项技术能够大幅提高灵巧手的触觉感知能力，但缺点也很明显。比如，算力要求高导致发热量大，耐用性差以及通讯频率不高，制造成本也居高不下。

是否能找到一条全新的技术路线解决这些短板？

王煜在卡内基-梅隆大学（CMU）期间，师从时任CMU机器人研究所所长、机器人操作领域先驱Matthew Mason，王煜还是Matthew招收的第一个博士生。

王煜的同门师弟有一位名叫Alberto Rodriguez，Alberto Rodriguez后来在MIT当教授，Alberto Rodriguez亦深度参与了MIT的视触觉感知技术研发项目。

2017年，香港科技大学机器人研究院与MIT启动了一项长达五年的合作项目，由王煜与Alberto Rodriguez分别带队，这场合作可以视为视触觉技术路线分化的关键节点。

▲王煜

Alberto Rodriguez团队延续了MIT的三色光技术，仅在GelSight的基础上进行微调，将原先传感器内部结构进行调整，并减薄厚度，推出GelSlim，可以应用于机器人操作任务。

而王煜则带着段江哗等几位博士生，着手寻找优化方案，最终开辟了一条截然不同的道路：放弃三色光，采用单色光图案追踪原理，通过计算机视觉追踪特征点，结合几何标定，将二维形变场重建为三维稠密形变场。

▲王煜团队与Alberto团队合作项目一期

戴盟团队独创了全新的视触觉传感器技术路线，他们创造性地将摄像头集成于灵巧手指尖，采用单色光图案追踪原理，并另辟蹊径开发出触觉编码技术，以算法层面的优化获取物体深度图像信息，同样实现了精准触觉感知。区别于MIT的GelSight技术方案中常见采用的三色光技术原理，戴盟成功开辟了不依赖三色光的高分辨率视触觉感知技术路线，并攻克了视触觉传感器算力要求高、发热量大、耐用性差等难题，在具身智能领域走出了属于自己的路线。

“我们自主研发的视触觉传感器具有高分辨率、高频率、散热效率高等特点，同时把厚度做到了毫米级，可以轻易安装于机器人灵巧手。”段江哗说，人手通过末梢神经感知物体，相当于每平方厘米有2500个感知单元，现有技术可以做到相同面积内在灵巧手上集成4万个感知单元，使机器人获得超越人手的感知能力。

这不仅能让机器人实时感知接触压力的空间分布与细微变化，还能在复杂环境中实现类人级柔顺操控和精准操作，从而显著提升机器人的执行速度、精度与安全性。高分辨率的触觉感知技术跃迁已逐渐成为全球具身智能竞争的战略高地。

据悉，戴盟机器人旗舰传感器已通过500万次按压测试，并获得欧盟CE与美国FCC认证。发布三个月内，产品即进入国内外客户的采购体系，实现千片级出货，落地工业检测、智慧物流、智能制造和智慧服务等场景。

在视触觉感知基础上，戴盟机器人构建了“感知—操作—学习”的全链路产品矩阵，包括可识别纹理、滑移与软硬度的高分辨率视触觉传感器 DM-Tac W；在指尖集成超薄视触觉传感器的灵巧手 DM-Hand1；以及面向数据采集和模型训练的穿戴式设备 DM-EXton。整合视触觉后，操作模型所需数据量可降至原先的千分之一，显著提升任务类型覆盖范围与操作成功率。

创始人兼CEO段江哗表示，戴盟机器人将以触觉感知与灵巧操作为核心，推动具身智能在更多行业场景落地，释放机器人的实际应用价值。

什么是视触觉传感器？这条崭新传感器赛道获得高瓴、小米、联想等资本青睐

目前，触觉传感器有多条技术路线，一条是传统的柔性触觉传感器技术，基于霍尔效应及柔性感知材料，国内能斯达、钛深科技、帕西尼感知科技等多家传感器公司聚焦于该领域的研发。

而视触觉传感器（Vision-Based Tactile Sensor，VBTS）路线是一条崭新的触觉传感器技术路线，其技术主要来源于麻省理工学院，全球从事视触觉传感器研发的人才几乎来自MIT。

在国内，亦有多家视触觉传感器初创企业成立，除戴盟机器人，较知名的企业还有千觉机器人、纬钛机器人等公司。

纬钛机器人成立于2024年1月，起源于美国麻省理工学院（MIT）计算机科学与人工智能实验室（CSAIL），是一家以视触觉传感和手眼协同为核心的高科技公司，研发及运营团队主要来自于美国麻省理工学院、清华大学等海内外知名高等院校，均拥有10年以上的全栈机器人开发能力。此前4月份，纬钛机器人获小米领投的亿元天使/天使+轮融资

千觉机器人成立于2024年5月，同年10月获得高瓴创投（GL Ventures)，璞跃中国（Plug and Play China）、交大菡源基金等机构的数千万元人民币天使轮投资，创始人马道林被业内认为是目前触觉感知领域技术能力最为突出的科学家之一，马道林同样来自MIT研发Gelsight/Gelslim的实验室。

什么是视触觉传感器？

视触觉传感器顾名思义，就是基于视觉的触觉传感器。

人类在操作物体的时候，手部的触觉信息包含两个维度：物体本身的状态和接触的状态；其中物体本身的状态信息包含表面纹理、物体形状、软硬度；接触状态信息包含法向力（垂直人手皮肤）、剪切力（平行人手皮肤）、相对滑动和物体的位姿。

对上述触觉信息，大多数触觉传感器比如压阻式、压电式、电容式和电磁式大都只能感受法向力，而对其他信息无法采集或灵敏度很低。VBTS和其他触觉方案相比，最大的优点就是可以高灵敏地感知上述全部信息，非常接近人手的触觉信息维度。

基于荧光点的视触觉传感器早在2004年就由东京大学团队提出过（GelForce），但分辨率不高。

GelSight是第一个超高分辨率的视触觉传感器，它于2009年由MIT计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）的Edward Howard Adelson（简称Edward Adelson）研究小组提出，纬钛机器人创始人李瑞博士在其中也做了大量的研究工作。

▲GelSight视触觉传感器本体和应用场景

GelSight是由“Gel”和“Sight”组成，Gel（凝胶）是传感器弹性接触表面使用的材料；Sight（视觉），传感机制是使用摄像头采集视觉图像。

基本原理上，在GelSight触觉传感器接触物体时，内置的摄像头在LED灯光的辅助下捕捉接触物体的凝胶产生的形变，通过计算机视觉的算法将凝胶形变信息与触觉信息进行映射。

▲视触觉传感器结构

视触觉传感器由接触模块、照明模块、图像采集模块和信息处理模块组成。接触模块包含接触体、反射层、标记层和保护层，它是整个传感器的核心。不同的功能层则代表了不同的传感原理，比如基于膜反射和基于标记物的表征。

▲视触觉传感器的结构组成

▲GelSight视触觉传感器实物拆解，左图为接触模块，右图为图像采集模块及照明模块

目前，视触传感器推到了机器人触觉感知领域的最前沿，获得了全球顶尖高校和科研机构的认可和跟随，AI机器人领域的顶级高校MIT、Stanford、CMU、UCB、UIUC、ETH、牛津、清华、北大、上交、港科大、中科院等高校以及Meta、TRI（丰田）等大企业都推出过基于GelSight的各项工作。

随着人形机器人产业化浪潮，视触传感器技术也从实验室走向产业化前沿，戴盟机器人、纬钛机器人、千觉机器人、等国产视触传感器技术初创企业相继成立，推动中国视触传感器的产业化发展。

结语

随着机器人浪潮的到来，带动了六维力传感器、触觉传感器等核心感知部件的投资热潮。

触觉传感器开辟了柔性传感器/电子皮肤、视触觉传感器等技术路线，相关领域内多家国产传感器初创企业获资本青睐，天使轮融资额度频频过亿元。

在资本的推动下，触觉传感器正加速从实验室走向产业化的过程。