机器人蜂群，可用于救灾、勘探和运输

　　受动物启发，浙江大学控制科学与工程学院的一个研究团队制造出类似“蜂群”的机器人。据研究人员介绍，这种机器人集群不需要统一指挥，依靠算法临场反应，可自由穿梭密集的竹林。

　　该飞行机器人单个只有手掌大小，重量比一听可乐还要轻，分为虫群模式和鸟群模式两种。在昆虫模式下，可以做出短程的反应性动作。这种模式下基于反应的虫群导航算法对算力和内存的需求，可以将机器人做得更小。而鸟群模式，则对导航算法有更强的性能和可扩展性。

　　据浙大团队介绍，此前的机器人集群是由地面计算机统一控制。这种模式下一旦失去指挥就会“群龙无首”，也无法控制机器人。这次的新型机器人，利用稀疏参数优化和约束转录方法提升速度，做到实时计算。同时，他们还对时间和空间做了轨迹规划，不用担心地形和环境因素。

　　除此之外，浙大团队改进了视觉-惯性里程计做群体的定位，开发了分布式漂移校正算法。让每个机器人都有完整的感知、定位、规划和控制功能，相互之间用高保真无线通信来共享轨迹。

　　在实验当中，研究人员关闭了GPS信号、临时增加障碍物、以及人类主动干扰都没出现碰撞。据研究人员介绍，该机器人在救灾、勘探和运输中都有很大的用处。

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