传感器技术在工程机器人感知系统中的简单应用

Mark 20181220

机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，机器人传感器分为内部传感器和外部传感器两大类。

　　随着科学技术水平的提高和世界经济的快速发展，工程机器人越来越广泛地被应用到许多行业当中，尤其是在高危、恶劣环境以及枯燥、繁重的作业领域，对工程机器人的需求更加迫切。因而，工程机器人的开发与应用，引起了世界各国的高度重视，产品发展前景十分广阔。

工程机器人的基本构成，资料图

　　目前，工程机器人的基本特征是液压驱动、遥操作、移动作业，具有大功率作业、宽范围作业、多功能作业和智能作业的特点。其基本构成包括：控制系统、驱动装置、执行机构和感知系统。

　　其中，机器人要实现自身的运动、对环境的感知以及与外界的交互等功能，都需要控制系统对各机械部件以及传感器单元进行协调和控制。具体谈及工程机器人的感知系统，可以说，工程机器人的感知能力，是未来工程机器人智能化的研究重点之一。

工程机器人，资料图

　　机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，机器人传感器分为内部传感器和外部传感器两大类。

　　内部传感器主要有位置传感器、速度传感器、力传感器、温度传感器、平衡传感器。内部传感器用测量到的角度、角速度、力等检测机器人的内部状态，了解机器人各执行机构的位置和姿态、运动速度等，以调整和控制机器人的自身行动。

　　外部传感器主要有视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器、冷觉传感器、病觉（异常）传感器、味觉传感器、嗅觉传感器等。外部传感器用来检测机器人所处环境、外部物体的状态或机器人与外部物体的关系。

　　另外，工程机器人研究的现状表明，由于受到机构、控制、传感器以及人工智能水平的限制，研究出能在未知环境中全自主方式工作的机器人是目前难以实现的目标。因此，目前在核工业、抢险救灾等高危、恶劣的环境中被广泛应用的是遥操作机器人。

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