多传感器融合定位技术让国产快递机器人实现自主导航

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作为核心技术之一的定位技术，真机小黄马快递机器人采用了多线激光雷达、GPS、惯导等多传感器融合定位的方案，实现了精准定位和自主导航。据悉，今年这款机器人产量预计可达千台左右，六月份有望走进北京一些小区。

　　由北京海淀区驻区企业研发的快递机器人，经过清华大学、中关村智造大街、多个封闭小区7000公里路测和调试，目前已实现小规模量产，快递成本将由人工每单1.5元左右降至1元以下。

真机小黄马快递机器人，资料图

　　据悉，这款名为“真机小黄马”的快递机器人，配备了一系列高端装备，包括激光雷达、摄像头和传感器等。作为核心技术之一的定位技术，研发公司选择了“多线激光雷达+GPS+惯导”等多传感器融合定位的方案，实现了精准定位和自主导航。

该机器人头顶配备的激光雷达。资料图

　　具体来说，首先激光雷达进行环境建图获得先验点云地图，通过GPS和惯导初步确定机器所在的全球位置，再通过激光雷达扫描数据与先验点云地图的匹配获得更为精准的全球位置，实现精准定位和自主导航。在感知层，融合激光雷达和视觉实时识别周围的行人、车辆和障碍物，为规划出最优绕行路径提供依据。

　　据悉，基于这套方案，机器人自动实时构图定位和导航的精度可保持在1至3厘米，且可实现从户外到室内的无缝切换。

该机器人自主导航视频截图，资料图

　　因为搭载多线激光雷达，这款机器人可在夜间自主巡航，24小时配送。针对路况变化、行人众多等复杂环境，机器人可通过摄像头进行行人检测、车辆检测，激光雷达进行障碍物识别，采用深度学习的环境建模技术识别行人和物体，提高避障准确度。

手机端演示如何使用这款快递机器人，资料图

　　目前，研发公司已和多家物业园区达成合作。根据不同园区业主需求，开发了两款快递机器人：一款能直接从收发室取货并送至业主楼下；一款则拥有乘坐电梯送货的功能，可将货物送到业主家门口。

　　今年，这款机器人产量预计可达千台左右，今后有望走进北京一些小区。此外，研发公司还将开发出四足智能配送机器人，预计今年6月产出第一批样机，届时，可以实现自主上台阶功能。未来，快递机器人还会走出园区，通过连接无人配送局部网络，像快递员一样，在大街上穿梭送快递。

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