一、产品介绍
该系统是一款基于惯性平台，融合了卫星导航技术的高精度组合导航系统。内置高精度惯性器件，GPS/BD单频双模卫星导航系统，三轴磁强计，气压传感器。可实现组合导航、AHRS、垂直陀螺等多种工作模式的灵活切换。
组合导航融合算法，稳定、成熟。快速对准、快速响应、快速收敛，准确定位。三姿态稳定可靠，高度不受环境影响，定位快速准确。可满足城市、森林、峡谷等地形的导航应用。
二、产品特点：
※ 高精度MEMS惯导
※ 组合导航、AHRS、垂直陀螺等工作模式
※ 快速对准、快速响应、快速收敛
※ 高带宽、400Hz姿态更新率
※ 支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）
技术参数：
型号 | PA-GS01A | PA-GS01B | ||
性能指标 | 单位 | 参数（典型值） | ||
激活时间 | min | ≤1 | ||
姿态 | 航向（L1/B1单点） | deg（RMS） | 0.15 | |
航向（磁） | deg（RMS） | 0.5 | ||
姿态精度 | deg（RMS） | <0.15 | <0.05 | |
位置 | 定位精度 | m（RMS） | 1.5 | |
速度 | 速度精度 | m / s（RMS） | <0.15 | |
陀螺仪 | 量程 | °/s | ±300（可选800） | |
非线性 | % | 0.05 | 0.02 | |
零偏稳定性 | °/h | ≤4.5（阿伦方差） | ≤0.5（阿伦方差） | |
分辨率 | °/s | 0.03 | 0.003 | |
带内噪声(RMS) | °/s | 0.3 | 0.01 | |
加速度计 | 量程 | g | ±5 （可选2、10、30） | |
零偏 | mg | ≤5 | ≤2 | |
零偏稳定性 | mg | ≤1 | ≤0.1 | |
零偏重复性 | mg | ≤3 | ≤1 | |
非线性（满量程） | % | 0.05 | 0.02 | |
带内噪声(RMS) | ug | 400 | 40 | |
磁传感器 | 量程 | Gauss | 6 | |
分辨率 | uGauss | 120 | ||
带内噪声(RMS) | uGauss | 50 | ||
高度计 | 量程 | mbar | 1100 | |
分辨率 | mbar | 0.1 | ||
绝对测量精度 | mbar | 1.5 | ||
电气接口 | ||||
接口特性 | 电源 | V | 9~36 DC, | |
功耗 | W @12V DC | ≤3 | ||
电气接口 | 可选 | RS232/RS422/TTL/CAN | ||
数据更新率（IMU） | Hz@115,200 baud rate | 100～400 | ||
数据更新率（姿态） | 100～200 | |||
使用环境 | 工作温度 | °C | -40~+70 | |
存储温度 | °C | -55~+85 | ||
振动 | g @ 20~2000 Hz | 6 | ||
冲击 | g , 11 ms, 1/2 Sine | 30 | ||
物理特性 | 尺寸 | mm | 65 × 65× 36 | |
重量 | g | ≤200（不含天线） | ||
