睿远研究院丨IO-Link规范解读（九）： PD处理模块详解

Rasight 20250507


PD处理模块详解

- IO-Link 规范篇 -




前言






小编来晚了，愉快的五一假期已经结束，大家都去哪里玩了呢，有没有温习IO-Link的相关知识呢？一年一度的IO-Link成员大会即将在德国法兰克福召开，如果有小伙伴要前去观摩的，欢迎评论区举手留言哈！

1

主站消息状态机回顾


上回我们讲到消息处理模块最重要的M-Sequence Type以及主从站的消息状态机，主站的消息状态机会稍微复杂一点，我们在开发主站协议栈的时候，也碰到一些无法理解的规则。

在规范中DL_WRITE和DL_READ都是通过Page通道读写通信参数的，应该都是在Startup阶段才能进行，是不允许在PREOP和OP阶段进行的。但是小编在1.1.3版本时就发现一个问题，从PREOP切换到OP时，需要DL_WRITE发送切换模式的命令，同时发送一个masterCycletime的写入指令，这个指令也是DL_Write的命令。

这就造成了一个困惑，虽然在状态机中DL_Write_DeviceMode这个命令属于单独的命令，在PREOP阶段也适用，但是DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")可是确确实实的DL_Write，理论上不应该出现在PREOP阶段的它，却出现了，直到目前最新的1.1.4版本尚未给任何说明。

具体如下图，DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")这条命令是在从PREOP切换到OP前发出的，也就是其还在PREOP阶段。

好了，我们希望下个版本能够解决这个问题，同时各位小伙伴也可以测试一下自家的主站是否会发出DL_Write(0x01, "MasterCycleTime")这个命令。

这条命令仅仅在这个图中出现了一次，在其他地方再无提及，猜测这个命令未必是必须的，因为主站通知从站我的mastercycletime也没有多大作用，毕竟从站都是被动式应答，只有主站询问了，从站才会回答。


2

关于ProcessData


下面来讲讲PD处理模块，在1.0时代，IO-Link规范规定了PD交互的多种方式，要求每次交互就2字节，PD和OD交错运行，PD多余2个字节，就得拆包，多次发送，这个效率可想而知，非常低下，因此1.1版本做了重大改革，废除了这种低下的方式。

1.1版本后，每次最大32字节PD数据，中间还可以夹带OD数据，大大提升发送效率；当然对于像RFID这种上百个字节的，还是需要拆分字节，多次发送，再组包。


3

主从站的PD状态机


3.1


主站PD状态机


为了兼容1.0版本，状态机里还把遗留的PDInInterleave放到了里面，从1.1版本来看，PD就两个状态，Inactive状态（即Startup和PREOP所处的装状态）和PDSingle状态（即OP所处的状态）。。

3.2


从站PD状态机

从站的PD状态机也比较简单，从inactive状态被激活后，进入active状态，Handle PD主要是1.0版本的遗留，在多个字节数据挨个处理的时候来回在PD Active和Handle PD之间交互，而1.1版本，直接进行DL_PDInputUpdate就行了。

3.3


总结

综上所述，PD就是简单的收发数据，没有太多的处理，应该算IO-Link协议栈内部最简单的模块了。

那么拿到睿远的IO-Link协议栈怎么处理PD数据呢，虽然简单，但PD也是IO- Link最重要的数据，对于老版本的睿远协议栈，可以直接操作PDE_PDIn和PDE_PDOut这个指针就行了。

按照大端排序的原则，PDE_PDIn[0]就是上传主站PD数据的最左边的那个字节，因为PDE_PDIn的内存是动态创建的，故要避免指针越界的问题。

在新版本中我们封装了一个函数：

UIntegerT8 CeresStackSetPDInData(UIntegerT8 *pdin_data, UIntegerT8 pdin_len)

通过该函数，可以尽量避免指针越界的问题。

对于SSP的版本，进一步封装了直接给测量值赋值的函数，这个就后续在SmartSensorProfile这个章节再讲了。




#END

结语

本期的内容就先到这里，大家可能还没从五一的假期综合症里走出来，需要花点时间消化消化。提前做个剧透，下周我们就一起看看最复杂的OD模块是如何运作的，它包括了ISDU，Event等模块，也是IO-Link最为核心的功能。

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