【技术应用】使用 GNSS 加速度的航向估计
盛思瑞特-叶工
Xsens GNSS/INS 组合导航设备，例如 MTi-G-710，可以使用各种传感器来估计航向。 除了磁力计和陀螺仪积分之外，还可以通过比较 GNSS 加速度和加速度计的加速度来提取最准确的航向。 当然，使用这种算法需要有动态条件才可以。
在以下 4 个步骤（示例）中，成功地进行了航向估计：
下图中分别展示了：Motion(运动方向）、Real Heading(真实航向）、Estimated Heading(估计的航向）、GPS acceleration(GPS加速度）、Estimated Acceleration(估计的加速度）
MTi 的航向正确（例如 20 度）
陀螺仪漂移导致航向漂移
在横向加速度的情况下（例如转弯，GNSS 推断的加速度与加速度计测量的加速度不同）
MTi 现在修正漂移的航向
除了航向修正外，MTi板载滤波器还使用 GNSS 加速度来提高重力加速度矢量的可观测性，从而在大加速度期间产生更准确的翻滚角/俯仰角估计。
MTi-G-710是工业级微型GNSS辅助，IMU增强型GNSS / INS和AHRS，即使在具有挑战性的环境中也能提供高质量的位置，速度，加速度和方向。内部传感器的优化温度校准与二十年的传感器融合知识相结合，可为高要求的工业应用提供可靠的数据。
特点：
- 完整的XSENS传感器融合算法
- 简易软件集成
- 真北无需磁场
- IP67封装版或OEM板
- 多种接口和车载USB的选择
- 所有XSENS运动跟踪器API兼容
- 成本有效的系统积分器解决方案
应用：
航天领域
汽车
机器人
工业VR / AR,HMD和手持设备
重型机械/农业
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