将激光雷达与三目视觉集成于单一硬件平台：卓驭激目系统架构解析

将激光雷达与三目视觉集成于单一硬件平台：卓驭激目系统架构解析

近期，鸿蒙智行共光路舱内激光雷达方案引发行业关注。在探讨共光路设计逻辑的同时，市场视线亦逐渐聚焦于卓驭科技推出的激目感知硬件平台。自2024年初次公开亮相激目1.0版本以来，该团队于2025年正式推出激目2.0，进一步迭代了舱内激光与视觉协同技术。

相较于传统车载传感器分立式布局，激目2.0采用激光雷达、惯性测量单元与三目视觉模组高度集成的硬件架构，并首创前前融合设计思路。该方案如何打破传统多传感器协同壁垒？其内部数据流转与算法协同机制又是怎样的？以下为深度解析。

01 硬件架构：多模态感知单元的深度融合

从技术拓扑来看，激目并非单一型号的激光雷达设备，而是将激光测距模块、惯导单元与三目视觉系统封装于一体的综合感知硬件。根据公开技术文档，激目1.0初期采用惯导双目相机、长焦单目相机与激光雷达的组合；至2.0版本，系统升级为激光雷达配合惯导三目视觉的一体化舱内安装方案。

这一迭代并非单纯的镜头数量叠加，而是将视觉光学系统与激光测距模块纳入更紧密的机械与电子协同框架中。

三目视觉阵列主要负责捕捉环境光学影像，输出颜色分布、表面纹理、物体轮廓及交通参与者的语义特征；激光雷达通过发射激光脉冲并接收回波，精确测算目标空间坐标，生成高密度三维点云；惯性测量单元（IMU）则实时监测载体姿态与加速度变化，为视觉与激光数据流提供精确的运动学参考基准。

该架构的核心价值在于，单次采集过程同步产出光学影像、三维几何数据及车辆运动状态信息。这构成了理解激目技术路线的关键认知。设备并非简单将激光雷达安置于摄像头旁，而是通过硬件级的耦合设计，使原本异构的传感器数据在物理采集端即建立强关联。

02 前前融合：重构多传感器时空对齐逻辑

传统自动驾驶感知链通常将摄像头与激光雷达视为独立节点。视觉模块输出二维图像矩阵，激光雷达输出三维空间点集，后续软件算法负责将两类数据完成映射匹配。此种分立架构面临显著的工程挑战：二维像素坐标与三维空间点位的对应关系建立、采样时间戳的微秒级同步，以及不同传感器坐标系的空间转换，均需依赖复杂的标定流程与算力支撑。

针对上述痛点，卓驭在激目2.0中引入前前融合技术。该方案属于舱内激光视觉联合感知架构，在硬件研发阶段即对光学镜头与激光发射接收单元进行共模设计。通过底层电路与机械结构的协同，激光雷达原始回波信号与相机图像帧得以建立更严密的时空映射关系，有效缩减了传统分立式方案所需的整车级标定工序。

需明确的是，前前融合并非指所有数据运算均在传感器端封闭完成。其核心逻辑在于将多源信息的协同处理节点大幅前移至感知链路入口，依托硬件联合设计降低后续算法的匹配损耗。这与独立传感器采集数据后于云端或域控层进行软件对齐的路径存在本质差异。

一体化封装并不意味着标定流程的彻底取消。装配公差、车窗玻璃折射率变化、表面污染累积以及器件热漂移等物理因素，仍要求系统维持动态标定与算法补偿机制。该设计的实质在于优化传感器间的相对几何关系与系统集成范式，将部分整车装配层面的校准难题前置至传感器研发与制造环节予以消化。

03 数据流转与场景自适应：从感知入口到域控中枢

厘清硬件与融合逻辑后，激目与辅助驾驶系统的接口协议及数据流向成为关注焦点。车辆运行期间，激目同步捕获视觉影像、激光回波及惯导数据。与传统激光雷达依赖内置算力完成点云预处理不同，卓驭2.0架构采用集中式计算范式，将辅助驾驶域控制器（ADAS Domain Controller）的算力资源下沉，直接用于解析激光雷达原始回波信号。

官方技术说明指出，此举显著降低了传感器前端的边缘计算负荷，为硬件的小型化与轻量化提供了物理空间。激目并非具备完整采集、融合、感知闭环的独立黑盒系统，而是定位为核心智驾系统的前端一体化感知探针。其职责在于高效捕获多模态数据，并借助硬件链路设计优化，将高价值原始信息无损输送至后端计算集群。

域控制器接收数据后，执行环境建模、目标识别与路径规划等核心智驾任务。2.0版本引入动态变焦感知机制，打破固定视场角限制。在低速城区工况下，系统自动扩大扫描范围，强化对横向切入目标的监控能力；切换至高速巡航模式时，视场角收缩聚焦于前方纵深区域，同步提升探测距离与点云空间分辨率。

此类资源调度策略源于不同车速下的安全诉求差异。城市道路场景需防范侧向突发风险，广域覆盖成为首要需求；高速工况则依赖前方远距预警以预留充足制动距离，感知算力与光学资源向纵向集中更为合理。除组合逻辑革新外，激目2.0正探索依据行驶场景动态调配激光感知资源的新路径。

基于当前技术规划，卓驭已将激目采集的多模态数据导入端到端大模型训练池。跨构型训练过程中，系统调用激目输出的高精度三维几何先验信息，对神经网络的空间推理能力施加约束。该机制表明，三维点云数据的功能已超越传统的障碍物检测与距离测算，转而成为驱动模型理解道路拓扑与目标空间交互关系的核心特征源。

04 技术评述：从传感器堆叠到架构级创新

纵观激目系统的演进脉络，其技术内核可归纳为三目视觉提取环境语义特征、激光雷达构建三维空间拓扑、惯导单元提供运动学基准，并通过前端一体化架构与前融合技术，将异构数据高效注入智驾计算中枢。行业观察指出，该方案的核心价值不在于物理传感器的数量累积，而在于从数据源头重构视觉光学与三维几何的采集逻辑，依托集中式算力架构实现原始感知信息的无缝流转。

#卓驭科技 #卓驭激目

原文标题：将激光雷达和三目放进一套硬件，卓驭激目是怎么工作的？